Začiatky a prvé zmienky o našom meste sú spojené s kúpeľami a siahajú do 17. storočia. V prvej polovici 20. storočia začína významné budovanie kúpeľov a s tým aj zväčšovanie počtu domov v našej obci. V roku 1959 získali Rajecké Teplice štatút kúpeľného miesta, ktorý okrem iného vymedzil územie kúpeľov a zaručil ochranu liečivých prameňov. V novodobej histórii nastáva najväčší rozvoj kúpeľov a mesta po 2. svetovej vojne a v roku 1989 boli Rajecké Teplice povýšené na mesto. Najväčší význam v histórii, ale aj v súčasnosti majú pre naše mesto kúpele. Spolu s nimi sa mesto rozrastá, skvalitňujú sa jeho služby, čo láka na návštevu stále viac turistov a hostí prichádzajúcich na liečebné pobyty.
V posledných rokoch sa naše mesto významne zmenilo. Novovybudované námestie, autobusová a železničná stanica pomohli turistickému ruchu. Postavili sa nové penzióny a hotely. Rozšírili sa kúpele a zrekonštruovali mestské parky. Máme novú centrálnu tržnicu a kompletne zrekonštrovanú predajňu COOP Jednota na námestí. Mesto má nové zdravotné stredisko, lekáreň. V meste nájdete aj bankomaty, bohužial pobočka banky bola zrušená.
Nachádza sa v priestoroch budovy železničnej zastávky Rajecké Teplice. Prechádzku vývojom dopravy od najstarších čias po dnešok môžete absolvovať po zazvonení na zvonček na dverách budovy z nástupišťa. Celú expozíciu je možné absolvovať tak za 1 hodinu a návštevu múzea možno potom skombinovať s cestou vlakom do Žiliny. Motorový vláčik ide poza dediny smerom do Žiliny a je to niečo iné ako cesta tým smerom autom. Cestovný lístok stojí asi toľko ako cesta MHD v Žiline.
Skôr ako sa rozhodnete pre výlet na hrad doporučujeme dať si krátku, možno 1,5 hodinovú túru na Skalky (hrebeń), začínajúcu priamo z centra mesta. Z vrcholu uvidíte hrad v celej jeho majestátnosti. Z vrcholu sa nedá dostať na hrad až tak jednoducho preto je najrozumnejšie sa vrátiť a cestu absolvovať autom. Zrúcanina hradu Lietava patrí k najrozsiahlejším hradným objektom na Slovensku. Dnešná rozloha zrúcaniny leží na ploche 9 478 m2. Je to už zrúcanina, no združenie dobrovolníkov sa snaží postupne jednotlivé časti opravovať. Hrad je vzdialený 13km a môže to byť aj zaujmavá cyklo túra.
Ako námet pre zaujmavý výlet môže byť návšteva dediny Čičmany vzdialenej 26 kilometrov. Architektúra domov pripomína perníkové domčeky a prechádzka obcou je zaujmavá. Môžete navštíviť ľudové múzeum, Radenov dom a ak si naplánujete celodenný výlet, môžete si dať túru na vrch Stážov (1213m) po turistickej značke z obce. A po výlete sa zastavíte na klasickú slovenskú kuchyňu v penzióne Katka v centre obce.
Slovenský betlehem v Rajeckej Lesnej vytvoril majster Jozef Pekara, ktorý začal na tomto diele pracovať v roku 1980. Vznikal pätnásť rokov a je umiestnený v Dome Božieho milosrdenstva ( používa sa však aj pomenovanie Dom Božieho narodenia) v Rajeckej Lesnej, kde je dielo inštalované. Nádherná expozícia nezobrazuje iba Kristovo narodenie, ale aj dejiny slovenského národa.
V obci je tiež zaujmavá prechádzka na kalváriu (možno obed U Hromadov) alebo výlet do doliny za obcou k lyžiarskemu stredisku.
